آثار حضور انسان در کوهستان از دوره پیشاتاریخ وجود دارد. کهن‌ترین آنها، اوتسی، یک مومیایی طبیعی مربوط به ۳۳۰۰ سال پیش از میلاد مسیح است که در منطقه آلپ اوتستال پیدا شده‌است.در متون تاریخی نیز شواهد زیادی از کوهنوردی یافت می‌شود که به منظور کشورگشایی، زیارتهای مذهبی، جهانگردی و… انجام شده‌اند. اما می‌توان گفت کوهنوردی به عنوان ورزش، در سال ۱۷۸۶، با اولین صعود ثبت شده به قله مون‌بلان شروع شد. سپس، در قرن نوزدهم میلادی، ورزش کوهنوردی گسترش بیشتری پیدا کرد. برای نمونه در سال ۱۸۵۷ اولین کلوپ کوهنوردی در لندن تأسیس شد که سرآغازی بود برای آنچه به عنوان سالهای طلایی کوهنوردی (۶۵–۱۸۵۷) شناخته می‌شود چرا که بسیاری از قله‌های مهم رشته کوه آلپ برای اولین بار در این دوره فتح شدند. پس از این دوره، کوهنوردی شکل امروزی خود را گرفت یعنی همراهی راهنمایان حرفه‌ای و استفاده از ابزار و تکنیکهای ویژه کوهنوردی، امری متداول شد.[۶] در سالهای پایانی همین قرن بود که تلاش برای صعود به قله‌های هیمالیا نیز آغاز شد.
کوهنوردی در ایران نیز به زمان باستان برمی‌گردد. هرودوت در کتاب خود حوادث نبرد ترموپیل (سال ۴۸۰ پیش از میلاد) و لشکرکشی خشایارشا به یونان را توصیف می‌کند. در این جنگ، تنگه ترموپیل در دست ارتش اسپارت بود اما لشکر پارس با بالا رفتن از کوه‌های مشرف به تنگه، اسپارتی‌ها را دور زد و پشت سر سپاه دشمن درآمد. البته طبق سنگ‌نگارهٔ آرامگاه خشایارشا در نقش رستم، سربازان لشکر پارس از همه اقوامِ زیر سلطه امپراطوری ایران بسیج شده بودند و مشخص نیست کدام قسمت سپاه در این عملیات شرکت داشتند. ابودلف نیز در سفرنامه‌اش (سال ۳۴۱ هجری قمری یا ۳۳۱ هجری خورشیدی) از تلاش ناموفق خود برای صعود به قله دماوند سخن گفته‌است که برای آشنایی با جغرافیا و کانی‌های منطقه انجام داده بود. در کتاب خداوند الموت نیز از کوه‌پیمایانی یاد می‌شود که در قرن پنجم هجری قمری در قهستان پیش قراول جنگ در مناطق کوهستانی بودند. (به این کتاب انتقادات بسیاری وارد است؛ از جمله تحریف تاریخ توسط مترجم و ساختگی بودن نام نویسنده آن؛ بنابراین نمی‌توان آن را منبع تاریخی قابل استنادی به‌شمار آورد). در سال ۱۲۳۶ خورشیدی (زمان سلطنت ناصرالدین شاه) یک تیم چهارنفرهٔ ایرانی (سرهنگ توپخانه محمد صادق خان قاجار، مصطفی خان یاور توپخانه، میرزا فتح‌الله پسر نصیرالملک وزیر اوقاف و عسگر خان برادر صاحب جمع) صعودی اکتشافی به قله دماوند داشتند که شرح آن در روزنامه وقایع اتفاقیه نیز چاپ شد.
اما در سده ۱۴ هجری خورشیدی بود که «ورزش کوهنوردی» در ایران پا گرفت. شاهد این ادعا رخدادهایی است چون: چندین صعود به دماوند، توچال، علم‌کوه و سبلان در دهه ۱۳۱۰، ظهور کوهنوردان نامداری مانند محمود اجل، کیغام میناسیان و محمدکاظم گیلانپور، تأسیس باشگاه‌های کوهنوردی مانند باشگاه کوهنوردی عباس‌آباد تبریز (۱۳۱۹)،باشگاه حزب پیکار (بعدها باشگاه نیرو و راستی) (۱۳۲۲)، باشگاه کوهنوردی و اسکی افسران ارتش (۱۳۲۲)،[۱۶] انتشار هفته‌نامه ورزشی نیرو و راستی (۱۳۲۲) توسط منوچهر مهران،ساخت اولین جانپناه کوهنوردی ایران در اسپیدکمر (۱۳۲۶)، تأسیس فدراسیون کوهنوردی و اسکی ایران (۱۳۲۷) (با نام کنونی فدراسیون کوهنوردی و صعودهای ورزشی جمهوری اسلامی ایران).
مدارک موجود نشان می‌دهد که زنان نیز در همین سالها پابه‌پای مردان کوهنوردی را به‌طور جدی شروع کردند. برای مثال در خرداد ماه ۱۳۱۵ «مجله نیرو و راستی» گزارش داده‌است که گروهی آلمانی به هنگام صعود توچال، ملوک تیموری را بر قله دیده‌اند و از او عکسی گرفتند تا برای چاپ در نشریه‌ای آلمانی بفرستند. او اولین زن ایرانی است که یک دهه بعد (در سال ۱۳۲۵)، قله دماوند را صعود کرد.سپس در سال ۱۳۲۷ روح‌انگیز حکیمی به قله ۶۵۰۰ متری پوکادله در رشته کوه هیمالیا صعود کرد.
به این ترتیب، ورزش کوهنوردی در ایران رشد سریعی داشت و امروزه همچنان محبوب مانده‌است.
از آنجایی که کوهنوردی انفرادی به خصوص در مسیرهای کم‌تردد خطرات زیادی دارد، کوهنوردان به صورت گروهی این ورزش را انجام می‌دهند. به همین دلیل معمولاً گروه‌های کوهنوری تشکیل می‌شود. در بیشتر شهرهای ایران نیز چندین گروه کوهنوردی وجود دارد.
پس از تأسیس وزارت ورزش و جوانان فدراسیون کوهنوردی و هیئت‌های کوهنوردی استانی زیر نظارت این وزارتخانه قرار گرفتند. در سال ۱۳۹۵ نیز فدراسیون کوهنوردی، گروه‌های کوهنوردی را موظف کرد به صورت رسمی از وزارت ورزش مجوز تأسیس باشگاه دریافت کنند. تا قبل از این، عنوانهای گروه کوهنوردی یا باشگاه کوهنوردی یا کلوپ تنها یک نام بود که به سلیقه بنیان‌گذاران برگزیده می‌شد، اما هم‌اکنون باشگاه‌های کوهنوردی مجوز رسمی دارند در حالی که گروه‌های کوهنوردی مجوز ندارند. قانوناً، باشگاه‌ها موظف هستند اعضای حاضر در هر برنامه را بیمه کنند و یک مربی رسمی به ازای هر ۱۲ نفر شرکت‌کنندهبا گروه همراه باشد. گفته می‌شود اگر در جریان برنامه‌ای حوادث مرگبار یا منجر به مجروحیت رخ دهد، سیستم جدید باعث می‌شود مسائل قانونی در دادگاه بهتر قابل پیگیری باشد. این که چنین قوانینی چقدر در باشگاه‌ها رعایت می‌شود و چقدر در روند پرونده‌های قضایی حوادث کوهستان تأثیرگذار بوده، هنوز بررسی نشده‌است.
هم‌اکنون فدراسیون کوهنوردی ایران کلاسهای عملی و نظری بسیاری برگزار می‌کند و مربیان رشته‌های کوهنوردی تنها با گذراندن این دوره‌ها و دریافت مدرک از فدراسیون می‌توانند به‌طور رسمی مربیگری کنند. باشگاه‌های کوهنوردی نیز موظف هستند حداقل یک مربی مرد و یک مربی زن داشته باشند تا مجوز تأسیس بگیرند.
در سطح جهانی فدراسیون بین‌المللی کوهنوردی شناخته شده‌ترین تشکیلات مربوط به ورزشهای کوهستانی است. این فدراسیون در ۲۷ اوت ۱۹۲۳ با هدف اشاعه کوهنوردی ایمن و پایدار در فرانسه آغاز به کار کرد و امروزه در شهر برن سوییس مستقر است. این فدراسیون از ۸۹ کشور دنیا از جمله ایران عضو دارد. بیشتر اعضای فدراسیون بین‌المللی کوهنوردی باشگاه‌های فعال در کشورها هستند اما از ایران تنها فدراسیون کوهنوردی و صعودهای ورزشی در آن عضو است. این نهاد بیشتر در زمینه صدور گواهینامه ایمنی برای ابزار فنی کوهنوردی و آیین‌نامه‌های حفظ امنیت صعود فعال است.گذشته از این چندین کلوپ معتبر و سابقه‌دار نیز در سطح جهانی فعالیت می‌کنند که عضو فدراسیون بین‌المللی نیستند؛ مانند فدراسیون کوهنوردی و ورزشهای کوهستانی فرانسه و کوهنوردان که باشگاهی است در ایالت واشینگتن ایالات متحده آمریکا.
